工业机械手臂设计论文范文

发布时间：2019-07-26

　　从事工业机械手臂设计的工作者，为了促进行业交流，或是晋升更高的职位，都会发表论文。现如今工业机械手臂设计方方面面的论文有很多，下面小编给大家列举几篇比较优秀的论文，给从事工业机械手臂设计不知如何撰写论文的朋友做个参考。

　　工业机械手臂设计论文范文

　　1、标题：基于PLC的工业机械手臂控制设计与触摸屏监控

　　摘要：主要分析了应用在流水线机械手的运动控制体系,该体系使用三菱的FX系统中的PLC为控制器,给出了具体的控制过程、I/O分配、详解控制面板的硬件接线图,阐述了PLC的控制程序,并采用触摸屏进行了人机界面的控制,方便了相关人员全面认识该系统的工作状态。

　　关键词：PLC; 工业机械; 手臂控制; 流水线;

　　2、标题：高速并联工业机械手臂分析设计与实现

　　摘要：并联机器人与串联机器人构成互补关系，极大地扩展了机器人的应用领域。相对于串联机器人，并联机器人具有结构刚度大、负载自重比高、载荷能力强、动态性能好等一系列优点，其中，Delta机器人是迄今为止设计最为成功的并联机器人之一。目前，已经成功应用于食品和药品等包装行业。本文将着重阐述Delta两自由度高速并联工业机器人，全文工作和成果概括如下：建立了Delta两自由度高速并联工业机器人三维模型，并使用低速大扭矩高精度直驱力矩电机作为机器人的驱动电机，提高了机器人的效率和精度。建立了机器人的运动学逆解、正解数学模型，建立了简化的机器人拉格朗日动力学数学模型，并对机器人的工作空间和奇异位形进行了分析。为了使得已经设计的机器人能够高速、高精度平稳运行，使用关节空间、工作空间和混合空间方法对机器人进行了轨迹规划，并利用动力学模型进行了相应的优化，最终通过实验验证了轨迹规划算法的可行性。使用普通PC机，采用Linux系统下的机器人操作系统ROS、Galil运动控制卡、Copley驱动器实现了对直驱力矩电机的控制。为了实现用户友好型操作，编写了Python语言的运动控制界面，使用户能够快速、方便。

　　关键词：并联机器人; 运动学; 动力学; 轨迹规划算法; Python;

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　　以上是关工业机械手臂设计论文范文的简单介绍，大家在论文写作时要注意：一定要从实际出发、内容要专业、全文应以围绕主题论述、标题尽可能有新意，不可老生常谈、不可大篇幅粘贴他人的论文，要在他人论文的基础上加以继承和发展。如果想了解更多论文范文及更多注意事项，咨询在线编辑。